Puteri Elena (Aimee Carrero) ialah puteri mahkota Avalor yang berumur 16 tahun.[2] Dia sukar menerima nasihat dan kerap berbuat dengan cara yang dikehendaki olehnya tanpa mendengar orang lain. Apabila dia terperangkap di dalam azimat ajaib, dia mendapat kebolehan untuk menggunakan kuasa ajaib apabila memegang cogan dirajanya dan dia boleh melihat haiwan semangat.
Puteri Isabel (Jenna Ortega) ialah adik kepada Elena, yang merupakan pencipta. Kedua-duanya merupakan puteri kepada Raja Raul dan Ratu Lucia yang telah mangkat.
Zuzo (Keith Ferguson) ialah rubah semangat yang bermisteri dan licik yang bertindak sebagai penghubung antara dunia manusia dengan dunia semangat. Dalam episod "Hari untuk Diingati", Elena ditunjukkan dapat memanggilnya dengan menyebut namanya tiga kali.
Naomi (Jillian Rose Reed) ialah seorang gadis yang merupakan sahabat baik Elena, anak perempuan kepada Kapten Turner, dan salah seorang ahli Majlis Agung Elena.
Jaquin merupakan suatu bangsa makhluk yang menyerupai jaguar dengan sayap dan bulu pelepah makaw. Jaquin datang dari alam Vallestrella, tempat ia berlatih untuk membantu dalam menjaga Avalor daripada pelbagai ancaman.
Skylar (Carlos Alazraqui) ialah seekor jaquin yang suka bersenang dan anak kepada Raja Verago.
Gabe (Jorge Diaz) ialah sahabat Elena dan bakal bintang Pengawal Diraja, yang disertai olehnya pada hari Elena menjadi puteri mahkota.
Mateo (Joseph Haro) ialah seorang ahli sihir yang sedang berlatih dan cucu kepada Alacazar yang merupakan seorang lagi sahabat rapat Elena.
Canselor Esteban (Christian Lanz) ialah sepupu sebelah ibu kepada Elena dan Isabel yang suka bercakap besar dan Canselor Avalor yang merupakan sebahagian daripada Majlis Agung Elena. Ibunya merupakan saudara perempuan kepada Ratu Lucia dan mereka merupakan puteri kepada Luisa dan Francisco. Tanpa disedari oleh sesiapa, dia dan sahabat lamanya Victor Delgado secara rahsia menolong Shuriki untuk menakluk Avalor, dan dia terdesak untuk menyimpan rahsia ini kerana takut ditolak oleh keluarganya.
Armando (Joe Nunez) ialah Ssorang hamba istana yang bertungkus-lumus yang membantu Elena dalam perjalanannya ke atas takhta.
Francisco (Emiliano Díez) ialah datuk sebelah ibu kepada Elena, Isabel, dan Esteban. Dia merupakan sebahagian daripada Majlis Agung Elena.
Luisa (Julia Vera) ialah nenek sebelah ibu kepada Elena, Isabel, dan Esteban. Dia merupakan sebahagian daripada Majlis Agung Elena.
Sokongan
Shuriki (Jane Fonda) ialah ahli shiri jahat yang merupakan penjahat utama siri ini kerana dia merupakan sebab kepada pemenjaraan 41 tahun terhadap Elena di dalam Azimat Avalor dan pembunuh ibu bapa Elena, Raoul dan Lucia. Dia mengambil alih Avalor dengan bantuan rahsia daripada Esteban dan Victor Delgado. Dia akhirnya dikalahkan dalam "Elena and the Secret of Avalor". Malangnya, dia telah tinggal di kotej di tanah Avalor yang berjauhan dan telah bekerja secara rahsia dengan Victor dan anak perempuannya Carla, yang telah dia ajar tentang kuasa ajaib berkuasa.
Kapten Turner (Rich Sommer) ialah syahbandar dan bapa kepada Naomi.
Higgins (Mikey Kelley) ialah salah seorang anggota pengawal diraja Avalor, dan kerap berkhidmat sebagai pembantu peribadi dan setiawan kepada Canselor Esteban.
Doña Paloma (Constance Marie) ialah ketua persatuan pedagang. Dia diperihalkan oleh Esteban sebagai pemimpin paling penting di Avalor. Dalam episod "Krismas", Doña Paloma ditunjukkan mempunyai sebuah emporium.
Carmen (Justina Machado) ialah pemilik bersama bagi Cafe Anjelica dan saudari kepada Julio yang bekerja sebagai cef.
